早年
1239年，由于父亲在参加诸爵十字军时去世，鲁道夫继承下哈布斯堡伯国。1245年，鲁道夫一世迎娶了霍恩堡的格特鲁德，使哈布斯堡伯国成为士瓦本公国的重要附庸国[1]:169-186。因对腓特烈二世和其子康拉德四世的忠诚，鲁道夫得到大量土地作为奖赏（但1254年教宗英诺森四世将康拉德四世处以绝罚后，鲁道夫一世因为是康拉德四世的支持者亦受到绝罚，康拉德四世去世后，他与教廷缔结了持久的和约，绝罚也被撤销）。
大空位时期的各种冲突（特别是斯特拉斯堡主教瓦尔特·德·格罗尔德塞克与萨伏伊伯爵皮特罗二世的冲突）为鲁道夫一世带来了增加士瓦本公国一带领土的契机，并逐渐将势力扩展到莱茵河西岸流域。1264年基堡家族绝嗣，鲁道夫一世作为基堡伯爵哈德曼四世（Hartman IV）的外甥继承其领地，成为瑞士北部最重要的领主。

马希菲尔德战役
1274年11月，在纽伦堡的宫廷议会上，鲁道夫对波奥托卡二世进行审判。结果，诸侯们剥夺了奥托卡的所有帝国封地并1275年6月24日，颁布了对波希米亚国王的帝国禁令。但奥托卡仍然不可将奥地利等领土交出。1276年6 月，美因茨大主教宣布将其逐出教会，并对波希米亚实施禁令。双方将用军事作为神明裁判解决冲突。鲁道夫一世争取到奥托卡二世的前盟友下巴伐利亚公爵海因里希十三世倒戈，迫使波希米亚王国于1276年11月割让奥地利、施特里亚与卡林西亚等三个公国加上卡尼奥拉边区予神圣罗马帝国统治。鲁道夫一世接着以女儿茱蒂丝嫁给奥托卡二世的儿子瓦茨拉夫二世来安抚波希米亚，尔后入主维也纳。奥托卡二世不甘失去奥地利，私下争取波兰皮雅斯特王朝的首领及德意志诸侯的支持，包括海因里希十三世。鲁道夫一世为了对抗此联盟，与匈牙利国王拉斯洛四世及用福利争取奥地利公国的人民支持。
1278年8月26日，奥托卡二世在摩拉维亚与鲁道夫一世发生决战（马希菲尔德战役），后者的军队中包括德意志诸侯及匈牙利国王拉斯洛四世的士兵。奥托卡二世在战斗中阵亡，波希米亚王国领土只余下布拉格周边地区，年幼的瓦茨拉夫二世即位，更与鲁道夫一世之女茱蒂丝结婚。

王朝奠基人
击败奥托卡二世后，鲁道夫一世便将注意力放在扩大哈布斯堡家族的影响力中。1282年12月27日奥格斯堡的帝国议会中，鲁道夫宣布立其子阿尔布雷希特及鲁道夫为奥地利与施特里亚公爵。1286年，鲁道夫一世再将卡林西亚公国与卡尼奥拉边区赐给他的盟友、长子阿尔布雷希特的岳父迈因哈德，因他将在波希米亚取得的国王领地变成哈布斯堡家族私有的领地，使很多德意志诸侯不满。
鲁道夫一世致力争取其子阿尔布雷希特继承王位，但是在逝世后，诸侯拒绝接受阿尔布雷希特继位，反而选出拿骚伯爵阿道夫为罗马人的国王。

家庭
第一任妻子：霍恩贝格的格特露德（约1225-1281）：约1253年结婚，霍恩贝格伯爵伯克哈特五世（Burkhard V）之女
玛蒂尔德（1253-1304）：上巴伐利亚公爵路德维希二世夫人
阿尔布雷希特一世（1255-1308）：罗马人的国王
卡塔里娜（约1256-1282）：下巴伐利亚公爵奥托三世夫人
阿格尼丝（1257-1322）：萨克森-维滕堡公爵阿尔布雷希特二世夫人
海德薇格（约1260-约1285）：勃兰登堡-萨尔兹维德尔藩侯奥托六世夫人
克莱门丝（1262-约1295）：（名义上的）匈牙利国王卡洛·马特罗王后
哈德曼（1263-1281）
鲁道夫二世（1270-1290）：奥地利公爵
茱蒂丝（1271-1297）：波希米亚国王瓦茨拉夫二世王后
卡尔（1276）
第二任妻子：勃艮第的伊莎贝拉（约1270-1323）：约1284年结婚，勃艮第公爵于格四世之女

AEIOU！