这个短语的结构方式是动宾结构，由动词“出发”和“我们”作为受词构成。动词“出发”表示“开始做某事”的意思，而“我们”则表明是“我们”来启动行动，于此同时，也可以看出紧急程度，因为“马上”则表明时间紧迫，需要尽快出发。