Chasmataspida 是非常原始的螯肢类成员 , 有着如板足鲎亚纲狭窄的头胸部及三叶虫的外型 , Chasmataspids是非常罕有的古生代的节肢动物 , 化石于北美奥陶纪地层及欧洲泥盆纪地层被发现 。Chasmataspida有点类似板足鲎类及剑尾目 , 但可透过其节片分辨出来。
Chasmataspis 及Diploaspis后体部opisthosoma同样是分开前, 后腹部postabdomen两个部分 , 后腹部长有九节 , 呼吸器官藏于前腹部。有专家认为Chasmataspids及板足鲎亚纲共同祖先是来自寒武纪 , 或板足鲎亚纲是由Chasmataspids进化而来 。关于蝎子的位置,有专家认为是蝎子属于板足鲎亚纲的姐妹群 , 或蝎子是来自板足鲎亚纲的分支(类似混海鲎的成员) , 蜘蛛类节肢动物Arachnids 是由早期的蝎子类进化而来的。
Forfarella mitchelli, 全长 17 mm , 生存于早泥盆纪的南欧美大陆(苏格兰内陆山谷)属Diploaspididae科。

长时间以来Chasmataspidae 这亚科一直被认为仅只有Chasmataspis laurencii这一种 , 但于1978年Wahlman 及 Caster 出示的寒武纪晚期的节肢动物化石显示 , 它留下的一系列痕迹轮廓类似Chasmataspis , 化石保留了很长的后腹部postabdomen及圆状的前体。此外于1972年也有两个泥盆纪早期的化石品种 , 最初是被认为属于西伯利亚泥盆纪早期的板足鲎类 , 但也有可能是归属Chasmataspidae这亚科。 Delle Cave及 Simonetta's 复原Chasmataspis Iaurencii 时发表他们的看法 , Chasmataspis Iaurencii 足部难以显示出来的 , 但越近尾部 , 作为走动的肢体则日益增长 , 当走动时则达到平衡的效果。

Chasmataspis Iaurencii 的呼吸器官较Diploaspididae的来得特别 , 有一对囊裂缝而且外观成袋装口子 , 这器官是完全关闭使其能于干燥的环境下生存 , 有水的时候 , 这器官便能借抽吸机理运作。Chasmataspis Iaurencii 有三至四块前腹节片 , 节片间有肌肉系统及腱等改进系统以作抽吸 。Chasmataspis Iaurencii是高潮线与低潮线之间的居民 , 在低潮时检拾食物的海滨生物 。
Diploaspididae科是生存于泥盆纪早期至中期 , 化石被发现于阿莫里凯Armorica (法国西北部一地区的古称), 欧美大陆(Euramerica)南部(德国及苏格兰)及西伯利亚 , 它们是生活于海边 , 淡水及有盐味的水域 , Diploaspididae科包括Diploaspis casteri, Forfarella mitchelli及Achanarraspis reedi。Diploaspididae 科有具半圆的甲壳 , 尖端细的后腹部及短尾节 , 呼吸器官位于前腹部 , 这和Chasmataspidae相反 。

Achanarraspis reedi 的甲壳较前腹部长 , 长有竹片状的尾节 , 全长 30 mm。此外还有Heteroaspididae科的 Heteroaspis novojilovi ,但可能和 Diploaspididae 同义。

板足鲎亚纲Eurypterida是生存于古生代的螯肢类成员 , 已知的有多达200种 , 它们是非常壮观的生物 , 但化石却十分罕有。最大的是属种之一如翼肢鲎(Pterygotus)更可达2米 , 但很多种类却少于20厘米 , 尽管它们被称作海蝎 , 但仅只有最早期的成员是海生的 , 大多数成员是生活于微咸的水域及礁湖等。大多数种类是栖息于浅薄的水域 , 一些种类却是两栖的 , 会进入陆地作为它们的生活周期中的一部分 , 它们是能于陆地及水中呼吸 ,并以各式各样, 不同种类的猎物为食的 。一些板足鲎亚纲成员外型和现在的蝎子长得相似 , 如混足鲎Mixopterus , 长得如现生蝎子的外型并可能是蝎子的先祖 , 已知的板足鲎亚纲家族约有24个科。
板足鲎亚纲外骨骼形态是非常有名的 , 这要感谢霍尔姆先生Holm于 1898年的详细研究 , 当时霍尔姆先生正在对一种名为Baltoeurypterus tetragonophthalmus(也名Eurypterus fischeri) 的志留纪板足鲎亚纲品种化石作深入的研究 , 这外骨骼化石是他意外地从岩石中发现的 ,霍尔姆先生本身是从事笔石类的研究 。
板足鲎亚纲身体和其他原始的节肢动物例如三叶虫trilobites及鲎科Xiphosura相似 , 事实上板足鲎亚纲(Eurypterida)和鲎科Xiphosura的关系较接近 , 和鲎科Xiphosura一样 , 长节的身体分成两个部分。
板足鲎亚纲身体前部称作体前部prosoma , 这是包括头部 , ,眼睛 ,口器及肢体的部分 , 板足鲎亚纲身体前部像鲎的一样 , 鲎的体前部prosoma是由头部及腹部相连的 , 鲎有四只眼睛 , 头胸甲前端有0.5毫米的两只小眼睛， 鲎的头胸甲两侧有一对突出的肾形大复眼 。口部是在体前部下的中央 , 头甲腹侧有六对附肢 , 根据不同的附肢结构 , 分别是用作走动 , 游泳及抓紧猎物 , 肢体透过颚基gnathobases和身体相连 , 口器边缘呈狭长切口且长满一行的牙齿。

板足鲎亚纲的首对前腿被称为螯肢 , 这器官和蜘蛛的犬牙类似 , 所有螫肢类首对前肢是特化的 , 其他四对附属肢体是为步足 , 肢体是圆柱及多剌的 , 沿着身体往后一直顺延 , 肢体的尺寸不断增大 , 它们的第六对肢体是一对非常大且平滑扁平的桨状物 , 这是位于胸部且具伸缩功能以作游动。 所有螫肢类是没有触角的 , 它们口器边缘有个细小呈U 形的内口板endostoma , 内口板受一层较大的口后板metastoma覆盖 , 这是腹部的一部分。
板足鲎亚纲后方长长的部分是后体部 opisthosoma , 后体部分成前腹部pre-abdomen及后腹部post-abdomen , 前腹部是宽阔平坦并分成七节 , 后腹部是呈圆柱形及只有五节 ; 后体部 opisthosoma同时也可视为是分成首六节(中间体)及后六节(后躯) 。板足鲎亚纲品种后体部 opisthosoma(或称背甲)一共有十二个具柔韧性的节片 , 后节长有结实的刀状的尾节。
前体prosoma 是由首六个外骨骼节片组成,并互相连接起来 , 第七个节片是后躯 , 第八个节片是生殖器 。剑尾目Xiphosurans有相同的生殖器但没有口后板metastoma , 第八块节片是呈板状的鳃盖 , 剑尾目Xiphosurans的中心是长而呈棒状的生殖器 。
每个腹部节片是被背甲及腹甲所覆盖 , 前腹的四个附属肢体及鳃盖把五对鳃覆盖 , 首对鳃板含有交配器官 , 其他鳃保持湿润以容许于陆地上停留一段短的时期。板足鲎亚纲表皮是几丁质 , 厚度不一 , 但一般是非常幼薄的 , 保存的化石样本是相当易脆的(可能是来自脱落的皮层) , 有关板足鲎亚纲身体内的器官所知甚少 , 仅只有少量肠脏化石部分得以保存 , 而且大多得以保留的都是背甲及尾节的化石 , 板足鲎亚纲身体内脏似乎和近亲鲎(horseshoe crab)及蝎子有所不同 , 于南非晚奥陶纪出土了关于板足鲎亚纲内部组织化石如附肢及尾节连肌肉组织 , 此外法国石炭纪早期(Tournasian早期)地层出土了endosternite 腹内骨 , 内脏痕迹及鳃层化石均显示和鲎(horseshoe crab)及蝎子的有所不同。
板足鲎类似乎是前后摆动其一对大且呈浆状的肢体 , 但一些年轻个体可能如现今的剑尾目作升降游动。板足鲎类的肢体非常细小 , 使它们能于海底爬行 。 有些种类的肢体大且结实 , 能像蟹类般于陆上走动 。
雄性板足鲎类生殖器官是属于“扣紧器官”, 位处前体附器上。雌性生殖器官用作盛载卵子 。Simon Braddy认为板足鲎类繁殖是雄性把精囊传送至雌性 , 雌性再把精囊储存在受精囊中 ,板足鲎类有弯刀形的圆形突出部是被视作雄性的交配器官。

板足鲎亚纲控制海洋 , 咸淡水及淡水等水生环境 , 大多数还是生活于海底的 , 会短暂停留于陆地上 。首批板足鲎成员出现于奥陶纪中期 , 尽管科氏惊异虫(Kodymirus)可能是板足鲎亚纲的先祖 , 但科氏惊异虫(Kodymirus)是存活于寒武纪早期或中期。板足鲎亚纲迅速分化, 于奥陶纪晚期主要的世系已出现了, 它们有不同的外型 , 不同形状的前体 , 眼球位置也各有不同 , 身体型态 , 附肢和尾节也各有不同 , 板足鲎亚纲已知的共有48个属。
科氏惊异虫(Kodymirus)

最古老及最基层的板足鲎成员是花蝎类 stylonurid , 但它们于奥陶纪及志留纪是相当罕有的 , 现在关于花蝎类 stylonurid的发展史是相当泛善可陈的 , 它们仅只有少量化石被发现 , 而且化石保存得还相当不完整 。希伯特鲎类hibbertopterid 于晚泥盆纪及石炭纪辐射形进化 , 它代表着板足鲎亚纲中最后及最主要的进化 。花蝎类Stylonurid 化石主要被发现于由河流或含有盐味,微咸的沉积物所形成的岩石 , 它们可能并不能适应高盐度的环境 。盘古大陆(Pangaean)出现之前花蝎类stylonurids的分布范围较简单,因此尽管对花蝎类发展史所知甚少 , 但这也不构成一个多大的问题。最原始的花蝎类stylonurid是来自晚奥陶纪的前期(Sandbian阶段)阿瓦隆尼亚大陆(Avalonia) , 这是存有非常少量板足鲎亚纲成员化石记录的,而这些完整的化石样本究竟是真正来自该地还是从别处传送过来就没人知道了。
Stylonurus exelsior ,全长１５０ｃｍ

关于板足鲎亚纲起源于何地,这是相当不清晰的,但可推定板足鲎亚纲于劳伦西亚大陆(Laurentia) , 瓦隆尼亚大陆(Avalonia)或波罗地大陆(Baltica)之间。瓦隆尼亚大陆(Avalonia)于奥陶纪以高速向北移动 , 于Sandbian时期 , 瓦隆尼亚大陆已和波罗地大陆(Baltica)及劳伦西亚大陆(Laurentia)相当接近了。大多志留纪及泥盆纪的花蝎类Stylonurid是生活于苏格兰,是劳伦西亚大陆(Laurentia)的东部 , 但只有少数种类能于志留纪进入阿瓦隆尼亚大陆(Avalonia)及被发现于泥盆纪莱茵–海西期岩层(Rheno-Hercynian Terrane) 。

希伯特鲎类hibbertopterid作为花蝎类的进化枝之一 , 于泥盆纪结束后还持续下去 , 并于晚泥盆纪由劳伦西亚大陆(Laurentia)扩散至现今的南美及非洲 , 于盘古大陆合并时 , 希伯特鲎类hibbertopterid已分布于全球了。希伯特鲎类hibbertopterid是当时体型相当大型的生物 , 一些品种甚至进入陆地 , 它们于石炭纪至二叠纪的沼泽地繁荣起来 。希伯特鲎类皮肤外层布满剌状的鳞片 , 体前部呈半圆的 , 并有表面弯曲如球的外侧 ; 复眼长于头部的中央 , 复眼间有膨大的角型瘤状物 , 腹部背甲是呈突起的 , 体前部后方的肢体基部有延伸物 , 这是希伯特鲎类hibbertopterid的特征。
希伯特鲎类hibbertopterid

Campylocephalus (石炭纪)

其中一个已确认的花蝎类进化枝是局限在莱茵–海西期岩层(Rheno-Hercynian Terrane) , 这进化枝包括莱茵鲎Rhenopterus及链烯鲎Alkenopterus , 关于它们的起源是个谜 , 但它们的祖先可能来自劳伦西亚大陆(Laurentia)东部(今苏格兰)或波罗地大陆(Baltica)的原始花蝎类stylonurid。
莱茵鲎Rhenopterus

Mycteropidae 科是生存于石炭纪早期(Serpukhovian期至莫斯科阶Moscovian )欧美古陆的淡水 , 属两栖性的 , 体型由中型至大型的也有 , 表面有数目众多的鳞片及网状物 。腹部的第一及第二背甲深陷 , 肢体类似花蝎类stylonurid的。
Mycterops? scabrosus , 全长70厘米

Megarachne Servinei 是生存于石炭纪后期(Pennsylvanian时期)的板足鲎类 , 尾长50 cm , 发现时是位处阿根廷的Cordoba 附近 , 最初还被误作巨型蜘蛛类 , 直至2004年才有所纠正 , 因这误解使BBC的Walking with Monsters把Megarachne Servinei看作巨蛛。Megarachne Servinei和Woodwardopterus关系较近, Woodwardopterus 首次被发现于1959年。
Megarachne Servinei