12、正运动技术ZDevelop 固件升级
固件升级用于对控制器现有固件版本更新，当前固件版本若无法满足程序运行要求，或部分指令功能不支持，就需要对固件进行升级。
固件升级有两种方法，一种是使用ZDevelop软件自带的固件升级功能，另一种是采用zfirmdown工具软件下载zfm固件包，进行固件升级。两种升级操作方法类似。
先下载好需要升级的固件，注意固件版本要与当前的控制器型号一致，点击ZDevelop软件菜单栏“控制器”→“固件升级”后，在弹出的窗口里点击“浏览”选择目标固件包进行固件升级操作。
固件升级详细操作参见公众号历史文章“快速入门|篇一”。
13、正运动技术ZDevelop 修改IP地址
控制器出厂IP为192.168.0.11，修改控制器网口的IP地址可以通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改，或通过“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。
IP地址在连接上控制器之后修改，修改成功之后自动断开连接，在线命令打印控制器连接错误信息，需要选择新IP地址192.168.0.23再次连接控制器，修改成功后永久有效。
14、正运动技术ZDevelop 控制器比较
通过“控制器”→“控制器比较”，可以比较当前项目程序和控制器里的程序是否一致，同时对比版本。
左方为PC端当前文件，右方的为控制器内保存的文件，对工程项目所包含的文件进行逐个比较，文件内程序完全相同显示“YES”，程序不同显示“NO”。
15、ZDevelop 控制器锁定&解锁
控制器LOCK后将不能进行调试。控制器锁定用来保护控制器内下载的程序，锁定之后上位机程序将无法下载到控制器，但生成的ZAR文件仍可下载。密码可设置为数字、字母和特殊符号，长度不超过16个字符。
密码采用不可逆算法加密，一旦忘记，将无法知晓。
锁定控制器后操作控制器会弹出信息提示。解锁控制器输入密码即可解锁。
操作路径：菜单栏“控制器”→“锁定控制器”/“解锁控制器”。
16、ZDevelop 编译为库文件
为便于程序保密或防止修改，ZDevelop软件的“编译为Lib”功能可以把一个程序文件编译为一个库文件后保存，库文件的文件名后缀为“.zlb”。
将源程序调试无误后，点击菜单栏“文件”→“编译Lib”，将生成的.zlb文件保存在工程项目.zpj的文件夹下。
编译后将Lib重新添加到项目中，在软件左侧的项目窗口点击鼠标右键，点击增加到项目，选择编译的Lib文件添加后如下图所示。
将生成Lib文件的源文件删除，给编译的文件设置自动运行任务号0，将编译文件重新下载到控制器即可运行。
打开当前编译文件的程序可以看到程序主体定义的声明，只有全局定义的名称可以查看，无法看到局部变量定义和SUB子函数具体过程，适合多人合作开发时子程序的保密。
17、正运动技术ZDevelop ZAR下载
通过生成专门的ZAR加密下载文件，可以实现独立的程序下载，这样可以把下载文件传给终端客户而不用担心程序泄密。还支持绑定控制器ID(控制器ID是出厂时控制器的唯一序列号，控制器ID可以在“控制器状态”里查看，也可通过指令SERIAL_NUMBER查看)，绑定后该ZAR文件仅供此控制器使用。
设置密码后再下载ZAR文件，需要使用APP_PASS指令将密码写入程序中校验。
1)ZAR下载操作路径：菜单栏“项目”→“生成ZAR文件”打开如下窗口，保存文件即可，注意下载之前需要将程序调试无误后再下载。
2)ZAR加载运行路径：菜单栏“项目”→“下载ZAR文件”，选择ZAR文件打开之后，文件自动加载运行。
18、ZDevelop 程序调试
调试功能可以快速调试程序，查看程序中各任务的运行情况。
ZDevelop连接控制器后，从菜单栏选择“调试”→“启动/停止调试”弹出以下窗口，进入调试有以下四种方式：
再次下载到RAM：表示程序再次下载到RAM运行，RAM掉电不保存。
再次下载到ROM：表示程序再次下载到ROM运行，ROM掉电保存。
不下载，复位程序：表示不下载程序，重新运行之前下载的程序，并打开任务窗口显示目前的运行状态。
附加到当前程序：表示此时程序不下载，仅打开任务窗口显示目前的运行状态。
选择进入调试的方式后，即可打开任务与监视窗口。
1)任务窗口用于查看任务的运行状态，任务所在的文件和任务运行行号。
2)可以把全局变量和文件模块变量等有效表达式加入到监视窗口，局部变量不支持，程序运行时自动获取参数值显示出来。也可以在调试状态下，在程序编辑区域选择变量后点击右键“增加到监视”加入到监视内容，或通过双击监视内容名称来修改或增加监视项。
快速调试工具栏：开启调试时有效。
1)复位：从起始处开始运行。
2)运行：开始自动运行，遇到断点暂停扫描，再按一下恢复扫描。
3)暂停：暂停运行。
4)单步进入(F11)：运行到程序里面，按一下向下扫描一行。
5)单步跳过(F10)：运行到下一条程序。
6)单步跳出：跳出SUB子程序运行。
7)运行到：运行到光标指定行。
8)设置断点：按一下设置，在原位置再按一下取消。
9)强制停止所有程序运行。
当程序与控制器不一致或是对程序进行再修改后没有及时下载，会导致调试指定的行号产生偏移。
暂停时当前已经提交的运动并不会暂停。
可以通过增加断点来捕获和暂停程序的运行。
断点调试可以查看程序运行的具体过程，主要用于判断程序逻辑错误。配合监视内容和轴参数变化情况可以查看程序每执行一步对寄存器、变量、数组等的影响。
断点快捷键F9添加，或菜单栏“调试”→“增删断点”，断点可以添加多个，菜单栏“调试”→“清除断点”用于一次性清除项目文件中的所有断点。编辑断点窗口可快速移除目标断点或定位到断点处编辑代码。
程序停止在断点处后，就可以进行逐步调试，快捷键F11，按一次程序向下执行一步。
如果断点是设置在循环中，那么下次循环运行到断点处时还是会暂停程序。
程序调试完成后，需要清除所有断点再下载到控制器运行。否则打印信息提示Warn file:"BASIC1.BAS" line:16 task:0, Paused.断点后的程序暂不扫描。
程序在运行途中出现warn警告，仍可以继续运行，程序下载运行后打印ERROR错误会停止运行。
19、ZDevelop 故障诊断
菜单栏“调试”→“故障诊断”窗口，方便查看控制器软/硬件型号、日期、版本号、任务运行状态以及错误信息提示，方便客户现场查看故障以及程序停在哪里。
故障诊断窗口的Run灯、Alm也可以手动开关，可以在众多控制器里快速找到当前连接的控制器。
任务运行状态显示如下，运行出错时显示提示信息，同时Alm灯亮。
20、ZDevelop 总线状态诊断
菜单栏“调试”→“总线状态诊断”窗口，方便查看控制器当前支持的总线，总线上连接的所有节点的设备信息。
打印信息含义参见?*ETHERCAT指令帮助。该窗口与?*ETHERCAT和?*RTEX打印数据结果一致。
21、ZDevelop 使用帮助
点击“帮助”直接打开下列文档，可查看相关指令的说明、使用例程与部分功能的介绍。
在程序中，选中目标指令，按下F1键或双击指令快速在帮助视图打开该指令帮助，Basic指令、PLC指令、ZV视觉指令支持快速打开指令帮助。
正运动技术运动控制器ZDevelop 编程软件的使用就讲到这里。更多学习视频及图文请关注我们的公众号“正运动小助手”。
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正运动技术是一家专注于运动控制技术研发与应用的国家级高新技术企业，主要从事运动控制器、运动控制卡、IO扩展模块、运动显控一体机等系列产品的研发、生产、销售和服务。
公司汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校致力于运动控制技术研究与应用，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。
固件升级用于对控制器现有固件版本更新，当前固件版本若无法满足程序运行要求，或部分指令功能不支持，就需要对固件进行升级。
固件升级有两种方法，一种是使用ZDevelop软件自带的固件升级功能，另一种是采用zfirmdown工具软件下载zfm固件包，进行固件升级。两种升级操作方法类似。
先下载好需要升级的固件，注意固件版本要与当前的控制器型号一致，点击ZDevelop软件菜单栏“控制器”→“固件升级”后，在弹出的窗口里点击“浏览”选择目标固件包进行固件升级操作。
固件升级详细操作参见公众号历史文章“快速入门|篇一”。
13、正运动技术ZDevelop 修改IP地址
控制器出厂IP为192.168.0.11，修改控制器网口的IP地址可以通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改，或通过“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。
IP地址在连接上控制器之后修改，修改成功之后自动断开连接，在线命令打印控制器连接错误信息，需要选择新IP地址192.168.0.23再次连接控制器，修改成功后永久有效。
14、正运动技术ZDevelop 控制器比较
通过“控制器”→“控制器比较”，可以比较当前项目程序和控制器里的程序是否一致，同时对比版本。
左方为PC端当前文件，右方的为控制器内保存的文件，对工程项目所包含的文件进行逐个比较，文件内程序完全相同显示“YES”，程序不同显示“NO”。
15、ZDevelop 控制器锁定&解锁
控制器LOCK后将不能进行调试。控制器锁定用来保护控制器内下载的程序，锁定之后上位机程序将无法下载到控制器，但生成的ZAR文件仍可下载。密码可设置为数字、字母和特殊符号，长度不超过16个字符。
密码采用不可逆算法加密，一旦忘记，将无法知晓。
锁定控制器后操作控制器会弹出信息提示。解锁控制器输入密码即可解锁。
操作路径：菜单栏“控制器”→“锁定控制器”/“解锁控制器”。
16、ZDevelop 编译为库文件
为便于程序保密或防止修改，ZDevelop软件的“编译为Lib”功能可以把一个程序文件编译为一个库文件后保存，库文件的文件名后缀为“.zlb”。
将源程序调试无误后，点击菜单栏“文件”→“编译Lib”，将生成的.zlb文件保存在工程项目.zpj的文件夹下。
编译后将Lib重新添加到项目中，在软件左侧的项目窗口点击鼠标右键，点击增加到项目，选择编译的Lib文件添加后如下图所示。
将生成Lib文件的源文件删除，给编译的文件设置自动运行任务号0，将编译文件重新下载到控制器即可运行。
打开当前编译文件的程序可以看到程序主体定义的声明，只有全局定义的名称可以查看，无法看到局部变量定义和SUB子函数具体过程，适合多人合作开发时子程序的保密。
17、正运动技术ZDevelop ZAR下载
通过生成专门的ZAR加密下载文件，可以实现独立的程序下载，这样可以把下载文件传给终端客户而不用担心程序泄密。还支持绑定控制器ID(控制器ID是出厂时控制器的唯一序列号，控制器ID可以在“控制器状态”里查看，也可通过指令SERIAL_NUMBER查看)，绑定后该ZAR文件仅供此控制器使用。
设置密码后再下载ZAR文件，需要使用APP_PASS指令将密码写入程序中校验。
1)ZAR下载操作路径：菜单栏“项目”→“生成ZAR文件”打开如下窗口，保存文件即可，注意下载之前需要将程序调试无误后再下载。
2)ZAR加载运行路径：菜单栏“项目”→“下载ZAR文件”，选择ZAR文件打开之后，文件自动加载运行。
18、ZDevelop 程序调试
调试功能可以快速调试程序，查看程序中各任务的运行情况。
ZDevelop连接控制器后，从菜单栏选择“调试”→“启动/停止调试”弹出以下窗口，进入调试有以下四种方式：
再次下载到RAM：表示程序再次下载到RAM运行，RAM掉电不保存。
再次下载到ROM：表示程序再次下载到ROM运行，ROM掉电保存。
不下载，复位程序：表示不下载程序，重新运行之前下载的程序，并打开任务窗口显示目前的运行状态。
附加到当前程序：表示此时程序不下载，仅打开任务窗口显示目前的运行状态。
选择进入调试的方式后，即可打开任务与监视窗口。
1)任务窗口用于查看任务的运行状态，任务所在的文件和任务运行行号。
2)可以把全局变量和文件模块变量等有效表达式加入到监视窗口，局部变量不支持，程序运行时自动获取参数值显示出来。也可以在调试状态下，在程序编辑区域选择变量后点击右键“增加到监视”加入到监视内容，或通过双击监视内容名称来修改或增加监视项。
快速调试工具栏：开启调试时有效。
1)复位：从起始处开始运行。
2)运行：开始自动运行，遇到断点暂停扫描，再按一下恢复扫描。
3)暂停：暂停运行。
4)单步进入(F11)：运行到程序里面，按一下向下扫描一行。
5)单步跳过(F10)：运行到下一条程序。
6)单步跳出：跳出SUB子程序运行。
7)运行到：运行到光标指定行。
8)设置断点：按一下设置，在原位置再按一下取消。
9)强制停止所有程序运行。
当程序与控制器不一致或是对程序进行再修改后没有及时下载，会导致调试指定的行号产生偏移。
暂停时当前已经提交的运动并不会暂停。
可以通过增加断点来捕获和暂停程序的运行。
断点调试可以查看程序运行的具体过程，主要用于判断程序逻辑错误。配合监视内容和轴参数变化情况可以查看程序每执行一步对寄存器、变量、数组等的影响。
断点快捷键F9添加，或菜单栏“调试”→“增删断点”，断点可以添加多个，菜单栏“调试”→“清除断点”用于一次性清除项目文件中的所有断点。编辑断点窗口可快速移除目标断点或定位到断点处编辑代码。
程序停止在断点处后，就可以进行逐步调试，快捷键F11，按一次程序向下执行一步。
如果断点是设置在循环中，那么下次循环运行到断点处时还是会暂停程序。
程序调试完成后，需要清除所有断点再下载到控制器运行。否则打印信息提示Warn file:"BASIC1.BAS" line:16 task:0, Paused.断点后的程序暂不扫描。
程序在运行途中出现warn警告，仍可以继续运行，程序下载运行后打印ERROR错误会停止运行。
19、ZDevelop 故障诊断
菜单栏“调试”→“故障诊断”窗口，方便查看控制器软/硬件型号、日期、版本号、任务运行状态以及错误信息提示，方便客户现场查看故障以及程序停在哪里。
故障诊断窗口的Run灯、Alm也可以手动开关，可以在众多控制器里快速找到当前连接的控制器。
任务运行状态显示如下，运行出错时显示提示信息，同时Alm灯亮。
20、ZDevelop 总线状态诊断
菜单栏“调试”→“总线状态诊断”窗口，方便查看控制器当前支持的总线，总线上连接的所有节点的设备信息。
打印信息含义参见?*ETHERCAT指令帮助。该窗口与?*ETHERCAT和?*RTEX打印数据结果一致。
21、ZDevelop 使用帮助
点击“帮助”直接打开下列文档，可查看相关指令的说明、使用例程与部分功能的介绍。
在程序中，选中目标指令，按下F1键或双击指令快速在帮助视图打开该指令帮助，Basic指令、PLC指令、ZV视觉指令支持快速打开指令帮助。
正运动技术运动控制器ZDevelop 编程软件的使用就讲到这里。更多学习视频及图文请关注我们的公众号“正运动小助手”。
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