当世界还是很和平的时候，世界突然出现了一个企图侵略地球的邪恶军团「黑暗十字军」，地球受到无尽的威胁。在这时，联合国组成了一支地球保卫联盟的军队。这支军队被分配到不同角落，其中一支就处於日本。「黑暗十字军」开始在日本不同地区破坏。
日本各地，黑暗十字军各自选出目标，杀害反对他们的人。当大家都被杀害，其中五人奇迹生还并发誓会复仇。他们穿上特别的电子战衣，使用著普通人没法使用的超能力。指挥官告诉他们，他们是秘密的战士－「秘密战队五连者」。具有很好的机会去对抗十字军。

红战士
 秘密战队五连者的队长、领袖
日本支部分队长的哥哥在黑十字军的袭击中身亡，于是海城便加入秘密战队对抗黑十字军。
是一个具有强烈的责任感和正义感，在队友有危险的时候会奋不顾身地去救助的热血汉子。
平时是一个很容易相处的人，但有时也会让队员们感到他那身为队长的严肃一面。

青连者/新命 明
 是操纵机械的能手，也是五连者的二号人物。
主要负责操纵和整备巴里号直升机、巴里坦克等战斗机械。
虽然平时表面看上去是一个很cool很难相处的人，但其实是很关心同伴的（尤其是机械= =）战斗技术和射击技术都很强，可以说和职业选手没多大分别。 
兴趣是音乐，空闲时候喜欢弹白色的吉他.

黄连者/大岩大太
 畠山　麦  
 拥有怪力的大食汉。有着号称五连者所有队员中最强的力量（其实是蛮力= =）；因为面上总是挂着笑容，所以被同伴们称之为“笑容制造工厂”
最喜欢吃咖里饭，就算没有食欲的时候也可以吃下10碗·····
因为只是小学毕业的程度，所以对于猜谜之类要用脑子的东西是非常不擅长的，能与他的脑子相比的大概就只有石头了（汗···）

熊野大五郎（第二代黄连者）
 だるま二郎   
 54话到67话出场，很喜欢摆弄机械的青年。
被九州支部的教官派遣暂代大岩，成为第二代的黄连者。
是一个具有不输于大岩的怪力的大食汉。比起大岩，较为喜欢吃甜的东西。
后来在一次作战中殉职·······

桃连者/Peggy 松山
 小牧りさ  
 五连者中唯一的女性。气质高雅迷人。虽然是女性，但有着坚强的意志和强韧的精神力。主要武器是耳环炸弹。因为不擅长使用武器，所以主要任务是开发新的武器。擅长使用化装术作潜入、扰乱等作战。经常与年龄相近的明日香一起组队出外巡逻。

碧连者/明日香健二 
伊藤幸雄  
 5人中最年轻的队员（17岁）。因为有着强烈的不肯服输性格，所以有时会因此而陷入危机。很喜欢动物，但不擅长面对漂亮的女性··········

江户川权八 高原骏雄 
国际秘密防卫机构联盟日本支部的总司令官。 
加腾阳子 007 鹿沼エリ 
国际秘密防卫机构联盟日本支部的秘密联络员，代号「007」。
同时也是江户川总司令的秘书。
林　友子 008 白川恵美 
国际秘密防卫机构联盟日本支部的秘密联络员，代号「008」。
中村春子 009 本田みき 
国际秘密防卫机构联盟日本支部的秘密联络员，代号「009」。

五连者战斗服 
战斗时穿着的强化服。变身的时候身体要承受10万伏特的电压，因此需要精神统一。 
而面具则可以刺激大脑的中枢，使身体的反射神经得到飞跃的提高。 
五连者新型战斗服 
由于战斗服的数据流到黑十字军的手上，因此开发出新型的战斗服。因为变身时身体必须承受15万伏特的电流，因而需要强壮的体格。 
　 
通讯手表 
五连者带在手上的通讯机。能在半径2公里的范围内发送普通的通讯或是求救信号。 
　 
飞行器 
装备在腰带两边的小型火箭喷射飞行器。 
　 
五连者光线 
第5话出现的迷之技。从战斗服的手指尖放出各种颜色的光线。 
　 
五连者 旋风 
　五连者最初的必杀技。由桃连者开始，利用一个排球形的炸弹，通过粉红->黄->绿->蓝->红这样的顺序传球，然后由红战士射向敌人的必杀技。从第9话开始，球的颜色会随着传递的队员的颜色而改变，当赤连者踢出的时候球身还会伸出刺来。 
　 
五连者 台风 
　五连者换上新型战斗服后出现的新必杀技。这次换上了橄榄型的炸弹。通过粉红->黄->绿的顺序传球，最后青连者将橄榄型炸弹放到地上，由赤连者射出。

黑十字军
企图消灭全人类·人类社会，进而控制地球的恐怖军团；
在全灭后的废墟里建筑黑十字军的世界。
构成黑十字军的成员主要是改造人，为了达到目的就算牺牲性命也在所不惜。
除了改造人外，其他成员还包括邪恶的科学家和世界各地的黑暗组织。