目录：
1.飞控数据分析系列教程之飞控数据导出和DataViewer简介
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2.飞控数据分析系列教程之定位炸机数据
https://tieba.baidu.com/p/5459793737
3.飞控数据分析系列教程之坐标系定义和数据含义
https://tieba.baidu.com/p/5459796192
4.飞控数据分析系列教程之姿态模式简介及撞机案例分析
https://tieba.baidu.com/p/5459799056
5.飞控数据分析系列教程之空中掰杆停机案例
https://tieba.baidu.com/p/5459804484
6.飞控数据分析系列教程之受控撞击案例
https://tieba.baidu.com/p/5459805952
7.飞控数据分析系列教程之指南针干扰分析
https://tieba.baidu.com/p/5459807041

姿态模式是区别于位置模式而言的。姿态模式下，飞控只对飞行器进行姿态增稳，无法控制位置及飞行速度。简单来说，飞控能保证飞行器姿态不会自行侧翻，但无法保证速度和位置（定点悬停）的变化，具备一定初速度同时受外力作用下，速度不断变化，容易给人一种不受控制的错觉。在没有打杆的情况下，飞行器会发生水平方向的移动。在有风或狭窄空间环境，在姿态模式飞行比较危险，这也是很多新手炸机主要原因。

可能有人会问，既然是一种比较危险的飞行模式，为何不直接把它干掉？然而现实是比较残酷的，纵观多旋翼多轴飞行器的发展历史，飞行器从纯手动到能够提供姿态增稳，经历了好几代的技术积累。飞行器在GPS卫星信号差，且不满足视觉定位的情况下，均会被动进入姿态模式，这一点是目前技术背景下无法避免的。只有等将来的某一天，定位和感知传感器有了进一步的发展，这一现象才能有效避免。

飞行器进入姿态模式的原因有多种，例如：GPS卫星信号差，视觉传感系统无法满足定位条件，指南针受到严重干扰时等，飞行器都有可能被迫切入姿态模式。此外，DJI部分飞行器还支持手动切换姿态模式，只需将遥控器上飞行模式开关切到A档，即可手动进入姿态模式（具体进入方式可查看相应产品用户手册）。为防止误触，出厂默认不允许主动切换飞行模式，可在APP飞控设置中进行相关设置。

下面，我们来看一个实例，如图4.1所示。

图 4.1
图4.1中，通过比对加速度计数值信息，我们发现在大约80秒时，飞行器发生了碰撞，且GPS信号等级仅为0。

图 4.2
如图4.2所示，在80S秒附近时，飞手仅有航向杆量输入。

图 4.3
如图4.3所示，飞行器在水平方向上，一直存在移动速度。

姿态模式下飞行的多轴飞行器，如果姿态跟随了打杆指令，那么飞控的使命就算完成了。水平速度并不是飞控所能控制的。 需要注意的是，可见卫星数并不完全等同于GPS卫星信号强度。GPS卫星信号质量，还取决于卫星分布、精度因子等实际情况。若在飞行过程中，飞行器异常进入姿态模式，建议尽快降落。用户应当避免飞行器在GPS信号弱，视觉辅助定位系统无法生效和强干扰的环境下飞行。

1-4/7=3/7

厉害了楼主！姿态模式讲得好