l 程序故障
Er-7 数据输入故障1
Er-9 定时器故障
Er-80 跳转故障
Er-81 数据输入故障2
Er-83 数据输入故障3
Er-85 数据输入故障4
Er-86 数据输入故障5
Er-87 数据输入故障6
Er-90 无返回命令故障
Er-91 堆栈故障

l 参数故障
Er-8 设定参数范围故障
Er-P0 PWM方式变更故障
l 串行通信故障
Er-96 串行通信数据故障

故障内容及对策
过流报警：为保护控制器内部的大功率晶体管元件，当电流超过规定值时，发出过流报警。
故障原因及其排除方法：
确认电机是否处在过载状态。避免电机连续工作在额定规格以上或频繁地进行急速加减速等不合理操作。另外，机械部分是否故障。
确认电机电缆是否有线间短路情况。若有线间短路情况发生，修复短路部分或更换动力电缆。
确认电机电缆是否有对地短路情况。若有对地短路情况发生，修复短路部分或更换动力电缆。
电机是否烧毁，并确认绝缘能力是否下降。用万用表测量各相间的阻抗是否相同，以及电机机壳与各相之间的阻抗是否相同。如果阻抗不同，有可能电机烧毁。另外，也可以确认电机是否有异味发出。
确认电机是否振动。再次核查QMCL参数的设定值，并调整参数直至电机不发生振动。
确认控制器本体是否有过热现象。查看冷却装置（散热片、风扇）是否有故障，若控制器安置在高温环境，请对其本体采取冷却措施。
特别是确认电机加减速运行段的条件，以及加减速度是否过大。
注：如果频繁发生Er-0故障，会导致大功率晶体管受损，引起控制器产生故障，此种情况下请迅速关闭电源，在调查完故障原因并进行处理以后，再投入电源。
对于故障原因不明的控制器，在查明之前，请不要更换电机。
对未采取任何措施就投入电源或更换单元部件，会导致二次灾难，可能会烧毁、损坏单元及部件。

过压报警：为保护控制器内部的大功率晶体管元件，当电压超过规定值时，发出过压报警。
故障原因及其排除方法：
确认是否按规定要求加入正确的电源电压。用电压表测定电源电压。在动力电源输入端R、S、T处测量相间电压是否为AC200/220V±10%。
确认电网周围的大功率机器有无串入电压波动，采用浪涌吸收器和吸收电容等消除浪涌电压。
确认减速时间是否过短。
确认是否安装制动电阻（外置）。确认制动电阻有无断线或错线情况。确认制动电阻的阻值和功率是否正确。

过热报警：当控制器内大功率晶体管元件的散热片温度升至规定值以上时，发出过热报警。此报警信号与控制器的容量无关，过热保护的阀值规定为100~125℃
驱动电源欠压报警：驱动电源的电压值到达规定值以下时，发出报警。
此规定值与控制器的容量无关，当电压低至10.0~12.5V以下时，发出报警。
Er-0（过流故障）
电机运行加速段功率模块过流故障（主要是过流，也可能过热、驱动电源欠压等）。

Er-1 (过流报警)
电机运行稳速段功率模块过流报警（主要是过流，也可能因过热、驱动电源欠压等）。
故障原因及其排除方法：与Er-0相同，重点考虑电机稳速（包括0速）时的运行状态。
Er-2 (过压故障)
电机运行减速段功率模块过压故障。当控制器（200V级）的主回路的DC电压超过390V时，发出Er-2过压故障报警。
故障原因及其排除方法：见“过压故障”处理方法，重点考虑电机减速时的运行状态。
Er-3 (过压故障)
电机运行稳速段功率模块过压故障。当控制器（200V级）的主回路的DC电压超过390V时，发出Er-3过压故障报警。
故障原因及其排除方法：见“过压故障”处理方法，重点考虑电机稳速时的运行状态。
Er-7（数据输入故障1）
QMCL程序中除零故障。
排除故障方法：确认QMCL程序的除算式中代入的数值（含用户参数）。
Er-8（QMCL参数设定值超范围故障）
QMCL参数超范围设定时发生报警，在显示故障的同时，初始化QMCL参数。
如果频频发生此故障，会消耗掉电保护用电池。请确认电池电压，若该电池电压不足3V时，请更换电池。
Er-9（定时器故障）
QMCL程序误动作时发出报警。一般认为是由于干扰等导致动作。
排除故障方法：确认安置环境、配线有无故障。
Er-10（码盘欠相故障）
电机运行中如检测出码盘或脉冲信号欠相故障，发出Er-10报警并停机。
故障原因及其排除方法：
1．确认码盘本体有无故障。在多粉尘、多油、多铁粉等环境中，这些物质有可能浸入码盘的缝隙中，损坏其内部的电路板。
2．联轴节有无故障情况。固定联轴节的螺钉是否松动。
3．插头插座是否连接正确，特别要检查码盘的连接线是否断线、是否欠相、是否逆相。
4．码盘信号线是否采用双绞屏蔽线电缆。
5．确认码盘信号线是否与动力电缆分开放置（1000px以上）。
注意：码盘信号线的错线、断线、参数设定故障等原因，会导致电机产生旋转方向、转速、运转故障。如果执意继续运转，会导致烧毁电机、损坏机械装置、IMS系列控制器报警跳闸，损坏产品等情况发生。如果发生电机故障的情况，请迅速停止运转，核对配线，确认参数。

Er-11 （过载故障）
当检测出过载故障后，发出过载故障报警并停止运转。
故障原因及其排除方法：
确认电机是否处在过载状态。避免电机连续在额定转矩以上运转，或进行频繁的急加减速等不合理运转。另外，确认机械侧有无故障状况发生。
确认码盘连线。核查是否有错线、断线情况，查看码盘的输出脉冲波形（具体参照安装说明书）。
电机的配线是否正确（U.V.W相序）
电机的抱闸是否处在开放状态。
确认Er-11（过载故障）的参数设定值是否有误。QMCL参数No.80、81的设定值是否正确。（关于QMCL参数No.80、81具体设定，请参照《IMS系列伺服控制器参数说明书》。
码盘的联轴节是否有偏斜，安装螺钉是否松动。
QMCL参数No.71码盘修正参数的设定是否正确。关于设定值设定，请参看《IMS系列伺服控制器参数说明书》。
注：电机接线的错线、断线、参数设定故障等原因，会导致电机产生旋转方向、转速、运转故障。如果执意继续运转，会导致烧毁电机、损坏机械装置，IMS系列伺服控制器报警跳闸，损坏产品等情况发生。如果发生电机故障的情况，请迅速停止运转，核对配线，确认参数。
Er-12 （码盘逆相）
电机运行中如检测出码盘或脉冲信号逆相故障，发出Er-12报警并停机。
故障原因及其排除方法：参见Er-10的内容。
Er-13 （电流检测故障）
电机运行中如发生电流检测故障，发出Er-13报警并停机。
排除故障方法：
CPU主板上的+5V电源的COM跳线端子是否断开
CPU主板与功率驱动部分的连接线是否松动
控制器的DC/DC电源部分是否工作正常。

Er-80 （跳转故障）
调转命令的调转行数超过2048行（BRA指令赋值超过512时也报错）
排除故障方法：确认QMCL程序。
Er-81 （数据输入故障2）
对数据使用CA、CB、CC、CD命令时，发出报警。
排除故障方法：确认QMCL程序。
Er-83 （数据输入故障3）
在程序的初始开头，使用D1～DB、CE、CF命令时，发生报警。
排除故障方法：确认QMCL程序。
Er-85 （数据输入故障4）
在无“=”命令时，发出报警。
排除故障方法：确认QMCL程序。
Er-86 （数据输入故障5）
在程序开头有0～9的数字时，发出报警。
排除故障方法：确认QMCL程序。
Er-87 （数据输入故障6）
在10进制中，渗入A～F字母时，发出报警。
排除故障方法：确认QMCL程序。

Er-90 （无返回命令故障）
在程序中嵌入子程序时用跳转命令代替返回命令时，发出报警。
排除故障方法：确认QMCL程序。
Er-91 （堆栈故障）
在包括ON TIME在内的子程序中，返回地址有7个以上时发生报警。
排除故障方法：确认QMCL程序。
Er-96 （串行通信数据故障）
在串行通信时，IMS系列伺服控制器所接受数据故障。
排除故障方法：
1．确认通信信号的连接。有无错线、断线。
2．确认通信速率（波特率）。检查QMCL参数No.10，RS422波特率设定值。详情请参照《控制器参数说明书》。
3．确认通信电缆的屏蔽是否接好（RS422为双绞屏蔽线）。另外，确认通信电缆和动力线是否分离放置（40cm以上）。
Er-P0 （PWM方式变更故障）
QMCL参数No.16 PWM方式变更时，作为警告，PWM变更故障只报警一次。改变PWM方式的同时，QMCL参数也必须相应的进行变更。
请注意：QMCL参数的设定值极端故障时，电机可能无法正常运转。