唐朝的南衙诸卫因归于尚书省兵部直辖，而兵部官衙位于皇宫南部，因此被称为“南衙禁军”。实际上，南衙诸卫的职责分为两个部分：一是作为全国最高的军事统帅机关，名义上遥领分布在全国各道的六百多个折冲府的府兵；二则是作为京师长安的一支最重要的军事力量拱卫京师，侍从护卫皇帝，警戒皇宫。唐朝早期实行府兵制，地方折冲府的士兵都要根据其距离长安的远近按一定的期间去京师值勤，并按规定期限进行轮换，这种制度叫做“番上”。在长安期间的宿卫任务由其各自所属的卫府长官管辖，而名义上都统属于南衙诸卫中的左右卫。这些卫士的入职、番调等军籍事务则归于左右领军卫管辖。
左右卫，唐朝左右卫遥领的折冲府是各卫中最多的，各达六十府之多。而作为京师南衙诸卫“资历”最久者，左右卫名义上是诸卫兵马的统管机关。凡是属于左右卫遥领的各地折冲府番上的府兵，被称为“骁骑”。“骁骑”原本是将军的名号，西汉大将李广经常带骁骑将军头衔出征或者镇守边关，甚至还做过未央宫卫尉。此外，左右卫还统帅号称“内卫”的亲、勋一和二、翊一和二这三卫五府。亲卫，即皇家宗室为主组成的卫队，也包括姻亲关系；勋卫和翊卫，都是功臣勋爵或者中高级军事将领的子弟组成，当然也包括一部分番上的府兵，而勋卫的家庭背景成份较翊卫略高。左右卫各有大将军一人，将军各两人，职责是督导宫廷警卫律令的执行，督率下属本卫的仪仗，管理本卫的职官。左右卫番上的“骁骑”卫士指责是，在皇宫内廷（即皇帝家眷处所）与外朝（皇帝办公场所）宫殿之间的宫门外摆列五种仪仗，即供奉、亲、勋、翊、散手五仗，其他当值的卫士则分坐于该宫门两侧廊下。皇帝在皇宫正殿升御听朝时，五仗卫士手擎黄旗和仪仗，分左右两排站立在殿前两侧石阶下；正对大殿的正门处，也是“骁骑”卫士夹护着大门，并且列队分坐在大门两厢警戒。
左右骁卫，各地折冲番上卫士编入左右骁卫的称为“豹骑”，其名来源恐与曹魏年间闻名天下的禁卫军“虎豹骑”有关。举行大朝会时，“豹骑”卫士分为黄旗和胡禄两队，列队坐在正殿东西两侧廊下。皇帝登临正殿时，左右骁卫卫士则列队站立在左右卫之侧。平时，左右骁卫“豹骑”卫士协同左右卫“骁骑”卫士分兵守卫皇宫各个门户，并负责京师地区的警卫工作，即“骁骑”和“豹骑”卫士各出一部，在皇城四面以及宫城内外协助负责巡逻街坊的“铺兵”（相当于今日之*******）共同巡逻警戒。
左右武卫，番上军府的士兵编入该卫的称为“熊渠”。“熊渠”乃是春秋时楚国的一位传奇国君，据说勇力绝伦、精于驰射。西晋武帝司马炎设立中央禁军——中卫军，后来又分中卫军为左卫、右卫两军，其中左卫军军号即为“熊渠虎贲”。左右武卫的职责是，在大朝会时穿白色衣甲，手持长戈、盾牌和旗帜站列两厢，同时在皇帝御驾前有“熊渠”卫士手持短铁槊护卫，按照规定呼唱，以装声威。正殿前站立的“熊渠”卫士，则站列在左右骁卫卫士之侧。
左右威卫，各地军府番上卫士编入该卫称为“羽林”，这个名字不用多解释，源自西汉孝武帝设立的皇家禁军“羽林军”。大朝会时，“羽林”卫士穿着黑色衣甲，手擎兵器和旗帜，列队两厢，正殿前的“羽林”则站列于左右武卫“熊渠”卫士之侧。平时，“羽林”卫士还负责协助“铺兵”，执行皇城东面的巡逻警卫任务。
左右领军卫，编入该卫的府兵称为“射声”，“射声”一词早已有之，意思是“闻声而射之”，即侍从古代君主出行、田猎的善射武士，可以做到箭随声至。西汉孝武帝搜罗天下文武奇才，其中有一批善于骑射的武学人才长期留驻在宫门外，随时听候皇帝的召唤，为之效命，这些人被称为“宫门待诏射声”。武帝后来设立“北军八校尉”，其中一个校尉就是“射声校尉”，专门掌管“待诏射声士”。北周禁卫军曾设“射声率”，指神箭手。“射声”卫士在朝会时的职责与其他几卫没有什么大的差别，只不过是穿着青色衣甲，列队于左右威卫之侧。平时协同“铺兵”负责皇城西面巡逻警卫，并分兵守卫京城、皇宫禁苑各门。
左右金吾卫，该卫的卫士称为“佽飞”，佽飞乃是春秋时期楚国的一位勇士，曾经力斩蛟龙。西晋武帝司马炎设中卫军，后分为左右卫军之时，右卫军军号为“佽飞虎贲”。“佽飞”卫士在南衙十六卫卫士中职责最重，管辖的范围最广。首先，是在宫中、京师皇城中负责昼夜巡逻警戒，抓捕缉拿违法犯令的人员；其次，皇帝车驾出入皇宫时，“佽飞”卫士负责在队前充当前驱；皇帝到郊外狩猎游幸时，该卫卫士在外围设营，严密把守各处要冲。金吾卫下设左右翊中郎将，职责是督率京城左右六街铺的铺兵**，派遣果毅都尉（军府“折冲府”的副长官）二人协同巡探。同时，设立左右街使，掌管分察六街的执法巡视。在京城各城门角处设武侯铺（相当于***或者治安岗亭），由卫士把守。大城门设百名“佽飞”，街坊大铺设三十名“佽飞”，小城门设二十人，小街铺设五人。每天日暮晨曦之时，按照规定的从皇宫内传来的鼓点声，金吾卫士还要负责监督城门及各街坊市门户的关闭、开启，从每夜二更起，金吾卫街使率领骑卒（缇骑）在京师道路上巡行，同时发出呼喝之声（类似口令）。另外还有武官穿便装充当暗探，在所辖地区探察违法犯纪之事。由此可见，左右金吾卫的职责非常类似今日我国之**总队。