最近在学习双目摄像机立体标定、校正以及匹配的知识。查了很多资料，参考书籍是《学习opencv》，但关

小弟在双目视觉的匹配中，用stereoCalibrate函数计算出的RMS大约为0.6+，计算的average epipolar err 大约为0.7+，请问都是在正常的参数范围内的吗？用的摄像头是淘宝上视角不是很广的，无畸变摄像头

已解决问题，发一楼结贴：
问题：通过双目摄像机获取的视频（图片序列）确定运动物体三维坐标
解决过程：
1）双目摄像机立体标定，并完成立体校正初始化；
2）分别对两个摄像头获取的图片序列校正并图像处理（采用背景减除算法跟踪运动物体），获得物体二维坐标；
3）立体匹配（基于块的）初始化，进行立体匹配计算视差，获取三维坐标；
用到的与立体视觉相关OpenCV2（OpenCV3）的库函数：
1）立体标定
findChessboardCorners..........................................靶标处理
cornerSubPix...........................................................靶标处理
stereoCalibrate........................................................立体标定
2）立体校正
stereoRectify............................................................对已标定的摄像机校正
initUndistortRectifyMap............................................计算左右视图映射查找表
3）立体匹配
类BMState...............................................................块匹配
findStereoCorrespondenceBM................................计算视差图
reprojectImageTo3D................................................计算三维坐标
存在问题：
1）背景减除算法速度较慢，特别是对于大的图像
2）基于块的立体匹配部分，参数的设置要十分小心，对z坐标有较大影响
用上述方法最终基本解决了问题。与大家分享，希望能对还在学习的人有所帮助。欢迎大神指教，欢迎同学探讨。