倍足纲 Diplopoda:有一对大颚,一对小颚(可能愈合),一对触角,大多数体节具 2 对足。
——唇颚亚纲 Chilognatha:体壁中沉积有大量碳酸钙,体表坚硬,小颚愈合形成颚唇。
———蠕形马陆下纲 Helminthomorpha
————真颚类 Eugnatha:第八对足特化为生殖肢,由小芽状结构发育而来,背板与侧板高度融合,驱拒腺内部结构呈球状。
—————绩马陆总目 Nematophora:颈板较小,托马氏器环状,颚唇两侧横裂。尾部有产丝的纺绩突,第七体节第一对足必定特化为生殖肢。
———————美肢马陆目 Callipodida

在欧洲和美洲相当繁盛,但在东亚却逐渐衰微,大多龟缩于深山一隅。

辨识要点:身体细长,中型(约 30~80mm),身体表面多有纵脊,触角长而细。颈板较小,第三体节侧面甲壳向后突出。尾部尖,尾端有纺绩突。

分约 40~60 节,身体圆柱形,体表多棱和纵脊,驱拒腺位于身体侧面。肛侧板、肛下板上均有横缝,尾尖有产丝的纺绩突。
成年雌性第 2、3 体节略膨大,成年雄性第 7 体节略膨大,该节第一对足(第 8 对足)特化为生殖肢、平时缩于体内。
头部较大而圆,上唇中部无明显刻痕,颚唇两侧横裂。均有眼,小眼呈三角形排布。触角 9 节,长而细弱,末两节极短。触角基部上方生有很小的环形托马氏器。
主要以腐殖质和真菌为食,多见于阔叶林底层石下或多石处,部分种类生存于洞穴,部分种类表现出一定的肉食倾向。遇敌则蜷缩成盘状,遭受攻击时驱拒腺分泌刺激性液体。
现存 8 科约 140 种,分布于欧洲、美洲、撒哈拉以南非洲、东南亚、澳洲。