背景：
打磨、抛光、去毛刺，是制造业中不可缺少的基本工序。而机器人在这一制作工序中，有着极为广阔的应用。随着人口红利的消失以及降低成本和提高质量的要求日益提高，市场对抛光打磨机器人的需求越发强烈。打磨抛光机器人主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺等工作。
传统抛光打磨工艺主要存在问题：
重复性工作、粉尘多、噪声大、无安全报警
机器人打磨项目的系统集成的设计方案基本如下：
（1）机器人选型
注意：机器人负载、工作半径、精度、速度
（2）打磨机具选型
在选择合适的机器人设备时有很多考虑因素，这有时会导致对基本研磨和精加工设备的疏忽。确保您有足够的马力，并在接触轮的刚性和灵活性之间找到正确的平衡。像许多事情一样，找到合适的磨料是一个反复的过程，所以花时间确保找到合适的研磨和抛光设备是很重要的。
柔性打磨磨削技术可弥补国产机器人刚性不足及精度低的缺陷。高精度补偿且简单易用的操控，不仅提高打磨的工艺效果，还能极大的降低集成商的开发成本及终端工厂的后期使用维护成本。
A.根据打磨工艺需要，分别设计砂带机、毛刷机、抛光轮等设备—>满足打磨、抛光、去毛刺的粗加工和精加工
B.打磨工具主要有铣削刀具、磨削刀具、去毛刺刀具
（3）机器人末端轴装置设计（固连动力主轴和抓手）
A.动力主轴—>可采用不同功率和不同转速的电主轴和气动主轴，以满足各种打磨加工工艺需要;
B.抓手设计，要根据零件的重量，以及动作要求，确定单双手爪；根据工件形状，确定机械夹持还是真空吸附，或者电磁手爪。
（4）总控制柜及总系统设计
通过总系统控制机器人与打磨机具等外围设备达到最优配合，以达到预期打磨加工效果。
（5）仿真
根据设计方案作出机器人自动化的3D动态仿真模拟，避免机器人与周围设备干涉的风险。
最终确认后，对设计方案进行细化，进行具体的结构设计。再而，出图制造组装。按图定制抓手、上下料机构、控制电柜等外围设备的零部件，完成最后的组装。
再而，出图制造组装。按图定制抓手、上下料机构、控制电柜等外围设备的零部件，完成最后的组装。