前言：步进电机是kossel中的动力系统，其代码的最终执行者，所以需要准确无误。
在我们发现电机移动有误差，更换了同步轮，或者挤出机挤出长度不准确时，我们就需要检查更改固件中关于步进电机的参数了。
1：我们先在marlin固件中找到更改参数代码的位置吗，其代码为
#defineDEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT{XYZ_STEPS, XYZ_STEPS, XYZ_STEPS, MY_DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT_E}；对于会写代码的同学来讲，很简单，但是对于代码小白来讲，看到这段代码的第一印象，好长，有点复杂，如何才能找到它？其实有一个及其简单快捷的方法，用arduino软件中按ctrl+F的弹出搜索框搜索。
2：我们分析这段代码：#define是宏定义，这是c语言中的一种语法规定，了解它对我们现在做的事情没有任何的意义，DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT：是程序编写者对宏定义 起的名字（命名原则上，具有代表性，白话说，通过这个名字，你就得知道这个宏定义是起什么作用的）这段英文翻译过来:默认_轴_步数_每_单位，很明显的看出{XYZ_STEPS,XYZ_STEPS,XYZ_STEPS,MY_DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT_E}的含义的是电机带动同步带每走1mm，电机需要接受多少个脉冲的数据。
（题外：为什么{}里面是英文，而不是数字，因为那些英文是其他宏定义的名称，程序可以通过宏定义XYZ_STEPS找到一个对应的数字，我们通过这种方式，把所有需要修改的数据集合在一个config.h中，带来便利，你可以尝试搜索XYZ_STEPS，一定有一个结果是XYZ_STEPS = ？？（一个数字））
3：所以我们要计算，同步带每走1mm，电机需要接受n个脉冲，得出结论，然后填写进去。这里有一个公式可以计算

我们在分析这个公式之前:有几个概念一定要清楚
①步距角：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，而42电机基本都是1.8°步距角，所以（360°/步进电机）这个公式是计算在没有细分的情况下，电机旋转一周需要多少步，答案呼之欲出：需要200步。
②细分数：RAMPS默认为16细分， 通俗点来讲，在每一步1.8°中又分为了16份，以前1个脉冲旋转1.8°，现在需要16个脉冲才能旋转1.8°，很显然，控制的更加细微，自然精度更高。
③同步带齿间距：晦涩的定义：齿轮分度圆周上所量得的相邻两齿同侧齿廓间的弧长，称为该圆上的齿距
其实就是箭头所示的长度，以常用的GT2 20齿（GT代表齿型，2代表齿距2mm），所以同步轮旋转一周，使同步带位移 20*2mm = 40mm，
这几个概念一清楚，那么公式含义也就清晰可见了
同时，大家也可从固件中看到运用了这个公式，#define XYZ_STEPS (XYZ_FULL_STEPS_PER_ROTATION * XYZ_MICROSTEPS / double(XYZ_BELT_PITCH) / double(XYZ_PULLEY_TEETH))
#define XYZ_FULL_STEPS_PER_ROTATION 200
#define XYZ_MICROSTEPS 16
#define XYZ_BELT_PITCH 2
#define XYZ_PULLEY_TEETH MY_XYZ_PULLEY_TEETH
#define MY_XYZ_PULLEY_TEETH 16
从阅读程序的角度看，转了几个小弯，其实都是一个含义。
4.上面关于xyz同步轮的计算方式明了了，那么挤出机的调试更加简单了

得出答案，然后调试。
最后：挤出机一般称为E轴。