在B站BV19v411n7mN基础上添加了充电模块，主控芯片使用ESP32，并配置了调参上位机，可以很方便的通过wifi无线调参。无刷控制使用灯哥开源FOC。制作出一个方便复刻的自平衡莱洛三角形，在桌面上作为一个摆件还是非常不错的。开源链接：https://gitee.com/coll45/foc立创原理图及PCB：https://lceda.cn/45coll/zi-ping-heng-di-lai-luo-san-jiao_10-10-ban-ben
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电机KV值定义为速度/V，这就是意味着输入的电压每增加1V，无刷电机空转转速增加的转速值，比如：200KV表示当电压增加1V时，速度增加200rpm，200KV电动机在12V电压下的相应速度为：200（KV值）* 12（电压）= 2400rpm（转速），KV值越大，电压增加，转速增加得就越快。
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