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icp配准算法中的迭代是如何保证使得两点云之间的误差距离减小的

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两个点云集的使用最近点迭代法,如何点云之间旋转角度过大,第一次匹配时应该会有不少点都进行了错误匹配,再进行迭代计算的话怎么保证衡量两点云匹配误差的距离值是在减小的?


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1楼2019-07-17 19:28
    ICP是以最近点作为对应点进行计算的,所以如果配准之前点云有一定距离的话在迭代过程中一定是慢慢靠近的,直到重合(不考虑旋转)。另外如果配准前点云角度差异过大的话通常会形成局部最优,造成配准结果错误。


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    2楼2019-07-22 10:29