http:/ / http://www.all4lib.com/topic/4894利用 Renesas 公司提供的 RL78/G13 系列 R5F100lEA 芯片作为系统板，通过超声波测距模块和线性 ccd 采集高度和位置信息；采用 TI 公司的 TM4C123GH6PM 芯片作为飞行控制板，通过内嵌的 MPU-9150 芯片中获得的姿态数据对从系统板获得的数据进行矫正，通过 PID 调节，利用高度数据实现定高飞行，利用 ccd 数据控制飞行器稳定在黑线上方，转向以及控制电磁铁定点吸取和投放铁片。整个项目过程中不断进行硬件维护和软件调试，在短时间内基本实现定高循迹铁片定点投放等功能。下载（PCB,源代码） 思享国for开源硬件