书上总是说，轻杆模型的小球在最高点的线速度最小值等于0，可是等于0小球不就直接在最上面停着了吗

这种问题不必纠结太多
开区间的左端点虽然取不到，物理中也称为最小值。（数学上不能这么说）
物理中“恰好能”和“恰好不能”指的是同一种临界。就像你这里v=0，可以说恰好能做完整圆周运动，也可以说恰好不能做完整圆周运动。

可以

高中物理不用管区间的，趋于0是正确的，可以直接说等于0也是正确的