早白垩纪的鹦鹉嘴龙科是一群完全二足行走的小型恐龙，能相当灵活地奔跑，长着鹦鹉似的喙状嘴，用来切断植物，头部没有冠饰和角，但是有突出的圆锥状颧骨，尾部有很长的鬃毛。
比它们更进化的是早白垩纪的原角龙科（Protoceratopsidae）和晚白垩纪的纤角龙科（Leptoceratopsidae）和，它们体重已经逼近200公斤，虽然后腿仍比前腿发达很多，但大多时候已经四足行走。
晚白垩纪的角龙科（Ceratopsidae）的出现了各种体重可达5吨以上的大型角龙，它们华丽的头饰让头部非常沉重，因此前后腿差不多长，是一般人心目中最典型的四足行走恐龙。
装甲龙类包括甲龙和剑龙两个著名的类群，早侏罗纪的小盾龙（Scutellosaurus）代表了它们的共同祖先——背部鳞甲增厚的小型二足恐龙。尔后它们的鳞甲越来越发达，一派继续覆盖整个背部，并加强两侧，成为甲龙下目；另一派夸张地加强脊部，发展成为剑龙下目。结果都使身体变得非常沉重，失去二足行走的能力。
所以在恐龙身上，总得来说，二足行走的步态更加敏捷活跃，只有一部分体重巨大或者装甲厚重的恐龙次生地丧失了这一性状。
这不仅是恐龙的选择，而是几乎所有陆生四足动物的选择：当需要速度的时候，就站起来，迈开大步向前冲。
而恐龙的特殊之处在于，它们的祖先在三叠纪就适应了运动活跃的生态位，出现了四肢直立向下的解剖结构，并且有大量的肌肉附着在尾部，使尾部粗壮有力能平衡运动，这样一来，它们就可以将二足行走作为常态，并因此在侏罗纪迅速崛起，支配了陆地。
相比之下，哺乳类同样因为体重增加出现了四肢直立向下的解剖结构，但我们的尾部肌肉非常弱小，不能平衡体重，而且在进化腹式呼吸的同时失去了腹部的肋骨，使腰部灵活——所以哺乳动物要追求奔跑的速度，最优的方式不是站起来，而是弓起腰，把后腿迈到前边去——这甚至比双足奔跑更加稳定。
当然也有一些带来迷惑的哺乳动物，比如啮齿目的跳鼠和跳兔，尤其双门齿目的袋鼠，他们都不会二足行走，而只会二足跳跃——这是因为他们或者它们的祖先都是荒漠地带的小型动物，因此进化出了爆发式的跳跃以逃避攻击。
大穿山甲作为真正的例外，乃是因为它们的前肢高度适应挖掘，不再适合行走，尾巴覆盖的鳞甲又足够沉重，因此能像恐龙一样二足行走，
而人类更加特殊之处，我们双手高度适应抓握，不再有支撑体重的力量，又没有大尾巴平衡体重，只好完全站立起来——事实上，人类是现存唯一直立躯体的哺乳动物，而企鹅为了减少游泳阻力，也成为现存唯一直立躯体的恐龙。
